醋的起源有多种说法。据李时珍《本草纲目》卷25《谷部》记载，醋有醯、酢、苦酒等多种名称。酼字出现在周代以前，周代醋已进入宮廷和礼宴之中，在周天子食谱中，酼列为上品。据史料记载，周朝王室中有“酼人”的设置（室制为七人，五男二女），专管王室中酼的供应。东汉许慎在《说文解字》中酼解释为酸，也称酢，迄今日本仍用酢字称醋，可见醋和酸密不可分。酸早就被列为调味品中的五味之一，在醋没有诞生之前，，古人先用梅作为调味之酸。《尚书?说命》中记载：“若作和羹，尔惟盐梅”。意思说，如果烹调好，“和羹”（菜名）就需用盐和梅浆。梅浆，是用梅子捣碎后取其汁而制成的。故先秦古籍常见“盐咸梅酸”的语句。梅浆，即为最初的醋。1977年河南亲郑裴李岗遗址出土了六千年以前的梅核（见《考古学报》）1984年第1期），如此，远古人们使用梅子的时间，可以推到6000～7000年之前。其实梅之酸味，一直被古人沿用，众所周知的成语：“望梅止渴”，就是讲述三国名臣曹操利用梅的酸味为将士止渴的故事。

    《礼记.内则》记“浆水臆滥”，在制作梅浆以后，发现米也可以制成酸浆， “熟炔粟饭，乘热在冷水中，心缸浸五七日，酸便好用。如夏月，逐日看，才酸便用”。在制成酸浆的基础上，又加上曲，做成苦酒：“取黍米一斗，水五斗，煮作粥。曲一斤，烧令黄，捶破，著瓮底。土泥封边，开中央，板盖其上”。这里已经用曲发酵，实际上已是早期的醋。中国是世界上谷物酿醋最早的国家，据考证，在公元前我国就有了醋的文字记载，春秋战国时期就有了专门的酿醋作坊。

    古文献《竹书纪年》还有这样的记述：“有草荚阶而生，月朔始生一荚，月半，而生十五荚。十六日以后，日落一荚，及始而尽。月小，则荚焦而不落，名曰蓂荚，亦称日历荚”。这种植物除了用作标示日历之外，还有一个主要用途，就是酿制醋酸。东汉应劭在《风俗通义》中对《竹书纪年》一书进行了考证后说：“古太平蓂荚生于阶，其味酸，王者取之以高，后以醯醢代之”。这里的“王者”指的是帝尧，而“醯醢”则是醋的别名，醋的古称。

    尧王，圣天子多能鄙事，他与“神家氏”都教化民众以蓂荚、山桃、野杏、梅子等腌制酸菜、酸汤而产生醋酸，解决口淡之嫌。这种酸汤可以说是醋的前身，或者叫原始的“醋”、初级阶段的“醋”。新中国成立后，山西东部，晋中一带农民依然用芥菜、毛白菜腌制酸菜。菜汤当醋，调味调食。古书《物原》第七、第四十条载有“殷果作醋”，《四收人物类典串珠?饮食》载有“五月煮梅，六月煮桃”，这些记载说明，在殷商时代古人已经用酸性植物制作“醋”了。

    另有民间传说，说造醋始于晋刘伶之妻吴氏。刘伶为竹林七贤之一，嗜酒如命，曾作《酒德颂》，自称“惟酒是务，焉知其余”。吴氏认为嗜酒既耽误事又伤身体，于是想尽办法阻止刘伶饮酒。她在酿酒时将盐梅酸辣之物投入酒中，使酒酸烈幽香，于是产生了醋。

    根据酒醋同源同时代的说法，醋在神家尝百草时期已出现据说，醋是黑塔发明的，黑塔是杜康的儿子，向杜康学酿酒，由于贪玩，酒糟存放后变成醋。酒在我国起源于殷朝之前，由于当时酿酒技术很落后，酿酒条件不好，常常发生酸化，从而产生了食醋，并逐渐形成一种独立的行业。2400多年前的《论语》里就有醋的记载，汉代开始普遍生产。据东汉时期的著作《四民月会》中记载：“四月四日可做酢，五月五日也可作酢”。南北朝时酿醋工艺更趋完美，使食醋生产有了很大的发展，当时醋被视为贵重的奢侈品，官员、名士之间宴请，把有无醋作调料视为筵席档次高低的一种标准，这就形成了现在的醋。

    到了唐代，醋开始普遍使用，而且以醋作为主要调味的名菜已有葱醋鸡、醋芹等。南宋开始，都城临安府（今浙江杭州市）以醋为主要调味的菜肴大为增多，据宋人著作《梦梁录》、《武林旧事》载，著名的有“醋赤蟹、五辣醋蚶子、五辣醋羊、酒醋辣肉、姜酸生螺、姜酸亿公权、枨醋洗手蟹、枨醋蟹等（枨，即橙子）”。今杭州名菜“西湖醋鱼”，相传也是宋代名菜。

    元明清诸代，醋的品种日益增多。李时珍《本草纲目》载，醋有“米醋、麦醋、曲醋、糠醋、糟醋、饧醋、桃醋、葡萄醋、大枣醋、糯米醋、粟米醋等数十种”。